Техники тренировок с собственным весом существовали еще в Древнем Риме и Китае и были популярны среди акробатов и скалолазов.
Основоположником «подвесных» тренировок в их современном виде был Рэнди Хетрик (Randy Hetrick), командир подразделения «морских котиков» США, который на протяжении 14 лет участвовал в военных операциях по всему миру. В какой-то момент он начал искать способ для поддержания хорошей физической формы в любых условиях — что-то, что можно было бы использовать даже во время сложных миссий.
В итоге, Хетрик придумывает свой собственный вид тренировок — с использованием парашютных строп, закрепленных на стене. А затем делает некоторое подобие петель для тренировок из своего пояса для джиу-джитсу. Он понял, что такие «подвесные» упражнения позволяют эффективно развивать силу всего тела, в том числе мелких мышц и мышц-стабилизаторов, и приобретать крепкое подтянутое тело.